回転クオータニオンの算出

使い方

回転軸と回転量, 回転ベクトル, 回転行列のいづれかを入力すると回転クオータニオンが算出される.

回転軸
x =
y =
z =

回転量[deg]
theta =

回転軸、回転量から算出

回転ベクトル
x =
y =
z =

回転ベクトルから算出

回転行列

回転行列から変換

回転クオータニオン
q0 =
q1 =
q2 =
q3 =

Inputのデータより回転軸を表す単位ベクトル\((x, y, z)\)と回転量\(\theta\)を算出した後, つぎの式に代入して回転クオータニオン\(Q\)を算出する. なお, \(\theta\)の値は回転ベクトルと同様に軸に対して右ねじ周りが正である.

\(\displaystyle
Q=
\begin{pmatrix}
\cos (\theta/2) \\
x \sin (\theta/2) \\
y \sin (\theta/2) \\
z \sin (\theta/2) \\
\end{pmatrix}
\)